پاورپوینت فیلتر کالمن
پاورپوینت فیلتر کالمن
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات
دسته بندی : پاورپوینت
نوع فایل : powerpoint (..ppt) ( قابل ویرایش و آماده پرینت )
تعداد اسلاید : ۹ اسلاید
قسمتی از متن powerpoint (..ppt) :
بنام خدا
فیلتر کالمن
معرفی : فیلتر کالمن تخمین بهینه حالت ها است که برای سیستم های دینامیکی با اختلال تصادفی در سال ۱۹۶۰ بزای سیستم های گسسته و در سال ۱۹۶۱ برای سیستم های پیوسته مطرح شده است .
مشخصات: مبتنی بر مدل ، خطی بودن مدل ، سفید و گوسی بودن نویزها . اما اکنون استفاده از این فیلتر به سیستم های غیرخطی ، با دینامیک متغیر و شرایط دیگر نویزها، توسعه پیدا کرده است .
الگوریتم کالمن
– برای این سیستم گسسته
با نویزهای سفیدگوسی میانگین صفر و با فرض مستقل بودن نویزهای حالت و اندازه گیری
و مستقل بودن شرایط اولیه از این نویزها و مشخص بودن مقادیر آماری آنها :
الگوریتم کالمن عبارت است از :
Typical performance index for optimization:
پیش بینی
در الگوریتم کالمن پیش بینی یک گام به جلو را داریم و برای پیش بینی N گام به جلو از رابطه زیر استفاده می شود :
و ، ماتریس انتقال حالت از گام ام
به گام ام ( ) است .
فیلتر کالمن تعمیم یافته
برای سیستم غیرخطی زیر به کمک خطی سازی حول تخمین حالت ها از الگوریتم کالمن استفاده می شود .
حلقه الگوریتم بازگشتی فیلتر کالمن تعمیم یافته
